安川驱动器驱动单元报警欠压故障维修，速度快可试机

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　　2、机器人交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？

　　22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：

　　A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；

　　B.电机上的编码器电路板有问题：错位、损坏等，请送修。

3、机器人伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？

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　　伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数N.10、N.11、N.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。

　　4、机器人交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？

　　机器人交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。

　　5、机器人交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？

　　尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C- MODE闭合，使驱动器工作在第二方式（即转矩控制）下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。

环境感知、人机交互、运动控制是机器人三大核心技术模块。国泰君安表示，机器人作为一种智能化软硬件结合的产品，性能提升的根基在于算法，核心算法（如SLAM、路径规划、避障等）、数据资源、计算能力是行业中长期竞争关键壁垒。

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